天空步道，空中桥梁或人行空桥是一种人行道，是由市区内两座或更多座建筑物之间的封闭或覆的人行天桥组成，可以使行人免于天气的影响欣赏景色。在北美，这些天桥通常由企业拥有，因此不能算公共空间。然而，在亚洲，例如曼谷和香港的天桥，则是由政府单独建造和拥有的。天桥可以连接到火车站还有其他的大众交通工具，并且长达数公里。天桥通常连接在一楼地面以上的低楼层，但有时候会更高，双峰塔就是一个例子。天桥连接而成的建筑物空间则是零售店的好位置，因此在天桥附近通常会见到不同的购物中心。除此以外，许多非商业大厦，例如大学校园，也常具备连接建筑物的天桥和/或隧道。

世界上最大却不相连的天桥阵，是位于阿尔伯塔省卡尔加里的「+15走道」，全长达18公里（11英里）。而明尼阿波利斯的天空步道则是世界上最大的连续天桥建筑，跨越11英里（18公里），并连接明尼阿波利斯市中心的80个街区。
 

若是规模较小，大型机场的航厦通常由天空步道系统连接，例如英国曼彻斯特机场。而连接飞机和登机口之间可伸缩的桥梁设备，则在许多机场也能找到。

 

有些城市的天桥，或混合地铁和天桥的空间则在地底，也就是所谓的地下城。