天空步道，空中橋樑或人行空橋是一種人行道，是由市區內兩座或更多座建築物之間的封閉或覆蓋的人行天橋組成，可以使行人免於天氣的影響欣賞景色。在北美，這些天橋通常由企業擁有，因此不能算公共空間。然而，在亞洲，例如曼谷和香港的天橋，則是由政府單獨建造和擁有的。天橋可以連接到火車站還有其他的大眾交通工具，並且長達數公里。天橋通常連接在一樓地面以上的低樓層，但有時候會更高，雙峰塔就是一個例子。天橋連接而成的建築物空間則是零售店的好位置，因此在天橋附近通常會見到不同的購物中心。除此以外，許多非商業大廈，例如大學校園，也常具備連接建築物的天橋和/或隧道。

 世界上最大卻不相連的天橋陣，是位於阿爾伯塔省卡爾加里的「+15走道」，全長達18公里（11英里）。而明尼阿波利斯的天空步道則是世界上最大的連續天橋建築，跨越11英里（18公里），並連接明尼阿波利斯市中心的80個街區。
 

若是規模較小，大型機場的航廈通常由天空步道系統連接，例如英國曼徹斯特機場。而連接飛機和登機口之間可伸縮的橋樑設備，則在許多機場也能找到。

 有些城市的天橋，或混合地鐵和天橋的空間則在地底，也就是所謂的地下城。